エネルギーを節約して歩く
二足歩行ロボットを目指して

ボットのエネルギー問題

二足歩行ロボットの研究は世界中の研究機関や企業で行われています。技術の進歩は目覚ましく、歩くだけでなく、走ったり、ジャンプしたりもできるという次元に達しています。その際に欠かせないものがあります。動力源です。それもかなり大きなエネルギーが必要なため、常に重たい電源を背負っていなければなりません。今、人々の関心はエネルギーの節約に向かっています。ロボットもエネルギーを節約して歩かなければ、これからの社会に適応できそうにありません。それが、この研究を始めたきっかけです。

工学部 知能機械工学科
藤本真作 先生

率から考えた歩き方

動力をできる限り使わない、二足歩行ロボットの開発のために。大きな力をかけたり、複雑な制御をしたりすることなく、自由に歩ける仕組みを採用。受動歩行です。受動歩行は一般的に傾斜面を下る歩行方法ですが、将来的には平地での歩行を目指しているので、空気の圧力で動く人工筋肉が装備されています。こだわっているのは、人間に近い振る舞い。左右に揺れながら前に進むという人間の歩き方を、二足歩行ロボットで再現したいと考えています。エネルギーを効率的に使える可能性を求めて。

こまで人間に近づくのか

斜面を利用して左右に本体を振ります。片足に力がかかると人工筋肉はバネのような作用をしながら、足を踏ん張ります。浮いている足は後ろから前へと振りだされます。この動作を繰り返すことで前進するのです。前後に横の動きを加えた3次元の受動歩行は、前後左右で動きがあわせづらく、実現が難しいと言われていました。足の裏を丸くして「転がり効果」を応用したロボットは数多くありますが、人間らしくない。だから足の裏も人間と同じように平らにこだわりました。これはとてもユニークなアプローチだと思います。

ボットよ、自分で歩きなさい

藤本真作先生たちの取り組みを映像でご覧ください。